哪些减速机是用于工业机器人内部的？

传动装置一般采用减速机，可处理动力，达到减速的效果，主要有两种作用，一是在降低设备转速的同时，也可增加输出转矩，转矩输出之比应与输出功率相乘，但需注意，不得大于减速机的额定扭力。第二，在减速时，也可以减小负荷的惯量，惯量的减小是减速比的平方值，电机不同的惯量数值则不同。

工业机器人为保证机器人在生产过程中能够可靠地完成各种重复动作，为保证其在生产过程中能够可靠地完成工艺任务，并保证工艺质量，将对工业机器人的定位精度提出更高的要求。因此需要用减速机来提高并保证工业机器人的精度。接下来就来介绍一下工业机器人的减速机类型。

行业机械减速机类型：

1、RV减速机

RV减速机是以摆线针轮和行星齿轮为基础开发的一种新型减速机，它具有重量轻、精度高、体积小、传动比范围大、传动平稳等诸多优点，在关节型工业机器人中应用非常广泛。产业机器人的动力源一般来源于伺服电机，当工业机器人开始工作时，伺服电机的负荷会很大，因此对伺服电机的损坏较大，但伺服电机经过RV减速机后，情况会变得好一些，若RV减速机减速比为100，则伺服电机的负荷将为1%。该方法能有效地降低伺服电机的损坏，提高伺服电机的使用寿命。

RV减速机原理：RV减速机壳体的内环内环内装有圆筒形销子，RV齿轮的偏心运动使销与摆线形RV轮齿的啮合和啮合，同时RV轮齿与销轴相互啮合，增加了负荷能力。由于RV齿数比销数少一个，因此，当偏心轴转动一周时，若壳体固定，RV齿轮和输入轴的齿角就会朝同一方向转动。若外壳固定的话，输出端可能是传动轴或壳体，输出方向相同的传动轴。若固定传动轴，壳体为输出，而输出方向正好相反。换装输出部件，可获得不同的传动比。

2、谐波减速机

本文提出了一种谐波减速机，它由三个部分组成：内齿钢轮、柔轮和波发生器。同RV减速机一样，也被广泛用于关节型工业机器人。简谐减速机具有体积小、传动比大、传动效率高等优点，但相对于RV减速机而言，其刚度和回转精度较低。

简谐减速机原理：当波发生器装入柔轮时，使柔轮支撑为椭圆形，同时使其长轴处的柔轮轮齿与刚轮的轮齿槽形成完整啮合状态，在短轴方向上完全分离，处于一种悬空脱开的状态。由啮合到分离的过程，但处于啮合状态或啮入状态。此种情况下，若波发生器继续转动，将使其柔轮不断产生变形旋转，使柔轮的长轴和短轴不停地进行啮入.啮入.脱开等工作状态，产生不断的错齿运动，从而实现波发生器的运动。柔轮在转动时，其形状总是与上述形状相类似。

3、行星减速机

行星式减速机又称伺服行星减速机，是一种应用较广的减速装置，其主要传动部件有行星轮.太阳轮.内齿圈及传动轴等。其重量轻、体积小、传速比大、负载能力高、使用寿命长、性能安全、以及功率分路、多齿啮合独用等诸多优点。通常行星减速机的传动效率可达90%以上，甚至可达百分之九十五以上，一般用于直角坐标工业机器人。

翻阅上述文章可以看到工业机器人内常用的减速机类型有RV减速机、谐波减速机、行星减速机等，而且每种减速机各有优缺点，了解后，才能知道哪种减速机适用于哪些工业机器人。